傅利叶开源全尺寸人形机器人数据集 Fourier ActionNet 并发布全球首个全流程工具链

IT之家 3 月 17 日报道，机器人公司傅利叶今日宣布开源了全尺寸人形机器人数据集 Fourier ActionNet，并推出了全球首个全流程工具链。

首批超过 3 万条真实机器训练数据已上线，包括多种自由度灵巧手的训练数据以及专门针对手部任务的模仿学习数据，旨在为全球开发者和科研机构提供一站式解决方案，涵盖从数据采集到训练和部署。

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傅利叶官方宣称，Fourier ActionNet 数据集涵盖了傅利叶 GRx 系列所有机型的各类任务训练，详细记录了机器人在真实环境中执行任务的数据，包括对常见工具、家居用品、食物等多种物体进行精确的取放和倾倒等操作，以及在不同环境条件下的泛化执行。

1. 多模态 + 高质量 + 万级体量：数据量达万级，包含专门针对手部任务的模仿学习数据，适用于多自由度灵巧手任务；

2. VLM 标注 + 人工核验：所有数据均使用视觉语言模型（VLM）进行自动标注，并经过人工二次核实，以确保数据的准确性和精度。

除了开源数据集，傅利叶还发布了全球首个涵盖采集算法、训练算法和数据部署算法的全流程工具链。开源的训练框架（如 DP、ACT、iDP3）和部署工具，进一步降低了人形机器人技术研发的门槛。

1. 自带数据质量评估：通过扩散策略（DP）、Transformer 动作分块策略（ACT）和改进的 3D 扩散策略（iDP3），对数据集进行系统验证，在 GRx 系列机型中均可稳定执行开柜门、抓取柠檬、倾倒豆子等高难度任务；

2. 配套开发工具支持：同时开源基于 LeRobot 生态的 DP、ACT、iDP3 等主流训练框架和部署框架，提供从数据管理到算法部署的全过程支持。

IT之家提供 Fourier ActionNet 开源链接：

https://action-net.org/

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