苹果造车项目被曝搁浅后再整大活，无需真实数据就能训练自动驾驶

苹果自动驾驶领域取得领先技术成果，使用自博弈实现SOTA。

苹果造车项目停滞一年后，项目团队重新集结，结合2017年的端到端技术以及CVPR 2023技术主席的支持，开展一项重大活动：

引入自博弈强化学习到自动驾驶领域，仅需10天便生成16亿公里模拟数据，无需真实数据即可训练算法。

利用海量模拟数据，却以极低成本实现SOTA效果。

苹果引入自博弈技术，实现自动驾驶SOTA成果

苹果最近成功将自博弈（Self-play）应用于自动驾驶领域，增强了系统的稳健性。

自博弈类似自对抗生成网络（GAN）思想，智能体通过与自身副本或历史版本进行对抗学习进化，这是强化学习领域的关键策略。

苹果不仅在游戏领域、机器人和生物工程领域落地该技术，同时还将其引入自动驾驶领域，通过设计简单的奖励函数，生成规模庞大的模拟数据，而非依赖真实数据，让多个智能体在地图上进行复杂交互，从而推动算法的进化。

每个实例最多生成150个智能体（Agent），包括轿车、卡车、自行车和行人等，模拟的环境涵盖停车线和交通信号等信息。

这种训练方式的优势在于速度快、成本低廉。

这种训练方法让苹果每小时能模拟并学习440亿次状态转移，相当于720万公里的驾驶经验，比使用真实数据快了360,000倍。

仅需10天的训练，就能学到16亿公里的驾驶里程，相当于从太阳到土星的距离。

而每百万公里的成本不到5美元，约合人民币1万公里3毛6。

这种成本和速度是否有些夸张？性能如何？

苹果将这项成果在CARLA、nuPlan和Waymo的开放数据集上进行了零样本独立测试，均取得SOTA表现。

这些测试覆盖了不同地图、驾驶场景、交通密度和评分标准，验证了苹果工作的泛化性和稳健性。

苹果还指出，以往的SOTA成果往往针对特定数据集、特定基准进行训练。

通过GIGAFLOW模拟器，苹果取得这一成果，速度快、成本低。

简单的奖励函数如何持续推进算法进化？

苹果团队认为，通过大规模数据模拟可以弥补奖励函数简单的不足，从海量自博弈中涌现出复杂、类似人类的驾驶行为。

具体实施中，GIGAFLOW同时生成3.84万个GIGAFLOW World，每个World模拟了多种交通情况和互动场景，如拥堵的环岛、无信号的十字路口和并车的车道。

一个“World”最多容纳150个智能体，包括8种随机地图变动，进行了翻转、缩放、剪切等处理。

地图总里程长136公里，路上会随机生成1到N个智能体，系统要求智能体在自博弈中驶向各自目的地。

智能体的驾驶策略通过参数化实现，可定义智能体类型和驾驶风格为激进或谨慎。这些参数测试时可修改，无需重新训练。

智能体通过观察周围环境，如其他车辆的大小、位置和速度，优化驾驶策略，学会并道、无信号灯左转和绕过事故现场等行为。

尽管智能体模拟训练会导致交通事故，但苹果介绍称频率大约在300万公里1次。

相比之下，现实世界内，司机事故率大约是3.5万公里1次。苹果还通过多种方式优化了GIGAFLOW模拟器的整体效率。

苹果表示，除了技术方面还存在一些挑战需要克服，主要是面向实际应用的现实迁移问题。

同时，现有奖励函数在处理复杂场景时可能显得简单，需要更灵活的奖励函数来适应更多样的现实世界情况。

最后工程上也有一些问题，团队认为大规模使用自博弈进行训练需要高昂资源支持，需评估成本效益。

苹果希望这项技术在其他领域有更广泛的应用，如消费级和工业机器人，以及网络游戏等。

这一成果是多位领域专家集体智慧的体现，其中包括许多苹果造车团队成员。

作者团队介绍

论文的12位作者中，首席作者David Hafner担任CVPR 2023技术主席。

公开资料显示，其中三分之一作者是苹果造车项目的特别项目组（SPG）成员：

Stuart Bowers曾是特斯拉工程副总裁，负责AutoPilot自动驾驶系统的研发。

于2020年加入苹果，据报道他负责SPG项目的自动驾驶算法。

Brody Huval是自动驾驶初创公司drive.ai的联合创始人，随后于2019年被苹果收购，加入SPG团队担任资深机器学习研究员。

Aleksei Petrenko也是苹果SPG成员，曾在英伟达做机器人实习生，于2023年3月加入苹果担任高级科学家。

Eugene Viningtsky于2016年至2022年在伯克利攻读机器学习，并研究自动驾驶。

2022年9月，他加入苹果并于两年后离职。

在他离职时，距苹果放弃造车仅过去4个月。

长达10年的经历，加上不愿透露的工作性质，可能也使他成为SPG的成员。

其他作者也都具备相关行业背景。

Vladlen Koltun在2017年10月提出将端到端模式应用于自动驾驶，同年11月推出自动驾驶测试基准CARLA。

2024年2月底，苹果停止造车，Cruise陷入困境，Waymo商业化进展缓慢，马斯克计划推出Robotaxi，文远和小马大力发展，百度Apollo寻求国际化。

在造车项目搁浅的这一年，自动驾驶领域变化巨大，再度迎来高潮。

Waymo接过硅谷自动驾驶大旗，计划今年实现10多个城市的商业化普及。

马斯克计划Robotaxi于6月上线，文远和小马先后宣布计划，百度Apollo则向海外扩张。

全球范围的Robotaxi商业化如火如荼。

苹果发布这一SOTA成果，提出新技术途径，可能预示着更多……

查看论文：

https://arxiv.org/pdf/2502.03349

本文来源：智能车参考（ID：AI4Auto），作者：一凡，原标题《啊？苹果自动驾驶新研究 SOTA 了，造车不是停了吗》

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